Zastosowanie rachunku ułamkowego do sterowania wahadłem Furuty

Wartość projektu
14 157,16
PLN
Źródło finansowania
POWER MNiSW/NCBiR
Okres realizacji od
Okres realizacji do
Kierownik projektu w ZUT
dr hab. inż. Przemysław Orłowski
Opis

W ramach projektu opracowano strukturę układu sterowania wraz z implementacją regulatora ułamkowego rzędu. Następnie zdefiniowano zadanie optymalizacji z kwadratową funkcję kosztu. W nieliniowym modelu wahadła Furuty uwzględniono niepewność momentu silnika oraz istnienie addytywnych zakłóceń Gaussowskich z różnymi wartościami wariancji na wyjściu obiektu. Na bazie opracowanego modelu symulacyjnego dokonano obliczeń numerycznych, opracowano wyniki i opisano osiągnięcia przeprowadzonych badań. W końcowym etapie projektu studentka (Ewelina Chołodowicz) wygłosiła artykuł naukowy, będący wynikiem prac badawczych nad zastosowaniem regulatora ułamkowego rzędu do zadania sterowania niepewnym modelem wahadłem Furuty w obecności zakłóceń na konferencji „2nd International Conference on Engineering, Computer Science, Design and Control Technology ECDC-2019” Dubaj, Zjednoczone Emiraty Arabskie, maj 2019 r.

 

Opiekun: